Delibot을 움직이는 하드웨어
캠퍼스 바닥과 문턱, 코너를 안정적으로 지나가기 위해 구동부터 센서까지 직접 설계했습니다.
2륜 차동 구동
좌우 바퀴를 독립적으로 제어해 제자리 회전부터 정밀한 직진 주행까지 소화합니다.
STM32F401CCU6
ARM Cortex-M4F 기반 컨트롤러가 5ms(200Hz)마다 제어 루프를 돌며 로봇을 지휘합니다.
L298N 모터 드라이버
PWM 신호로 두 바퀴의 속도와 회전 방향을 정밀하게 구동합니다.
엔코더 + BNO080 IMU
쿼드러처 엔코더로 바퀴 회전을, 9축 IMU로 자세를 읽어 PID 제어로 속도와 방향을 보정합니다.
3S 14400mAh 자체 제작 배터리팩
내장 BEC를 함께 설계해 배터리 직접 출력과 BEC 출력을 동시에 사용할 수 있고, BEC 출력은 USB-C 커넥터로 나와 주변 전장을 함께 구동합니다.
사람과 자율주행 사이, 안전하게 전환됩니다
Delibot의 컨트롤러는 매 5ms(200Hz)마다 누가 로봇을 조종할지 판단하고, 엔코더·IMU 데이터로 바퀴 속도를 보정합니다.
CRSF 무선 조종
TBS CRSF 수신기 신호가 300ms 이내로 살아있으면 언제나 이 명령이 우선합니다.
라즈베리파이 자율 명령
CRSF 연결이 끊기면 UART로 들어오는 라즈베리파이의 속도 명령으로 자동 전환됩니다(500ms 데드맨 타임아웃).
Failsafe 정지
두 명령 소스가 모두 끊기면 모터를 즉시 정지시킵니다.
STM32 ↔ 라즈베리파이는 [0xFF][LEN][CMD][DATA...][CRC] 형식의 자체 UART 프로토콜로 통신하며, 20ms마다 텔레메트리(요, 좌우 바퀴 속도)를 주고받습니다.
엘리베이터를 타고 층을 넘나듭니다
배달은 한 층에서 끝나지 않습니다. Delibot은 무선으로 엘리베이터를 직접 호출하고 탑승합니다.
Arduino Nano + NRF24L01 무선 제어 보드
2.4GHz NRF24L01 무선 모듈로 명령을 받아 서보 모터 2개로 엘리베이터의 문과 층 이동을 제어하고, 부저와 상태 LED로 동작을 알립니다. 이 보드 덕분에 Delibot은 사람 없이도 엘리베이터를 호출해 목적지 층까지 스스로 이동할 수 있습니다.
- 2.4GHz NRF24L01 무선 링크
- 서보 모터 2개 (문 / 층 이동)
- 부저 음성 피드백
- 전원·디버그·에러 상태 LED
